free性玩弄少妇hd  

你的位置:free性玩弄少妇hd > 亚洲毛片 >

日韩激情无码免费毛片 ISO 22737 预定低速自动驾驶系统-系统要求、性能要乞降性能测试模范(中语版)

发布日期:2022-05-14 03:57    点击次数:160

日韩激情无码免费毛片 ISO 22737 预定低速自动驾驶系统-系统要求、性能要乞降性能测试模范(中语版)

图片

简介

自动驾驶系统的发展导致了人员、货品和奇迹运输形势的飘荡。其中一种新的运输形势是低速自动驾驶(LSAD)系统,它在预定的道路上运行。LSAD系统将被用于终末一英里的运输、买卖区的运输、买卖或大学校园区以偏激他低速环境的利用。由LSAD系统驾驶的车辆(不错包括与基础设施的互动)不错有好多潜在的平允,比如提供安全、浅显和经济的流动性,减少城市拥挤。它还不错为无法驾驶的人提供更多的流动性。可是,跟着LSAD系统在全球行业中的不同利用,有必要为制造商、运营商、最终用户和监管机构提供指示,以确保其安整个署。此处规矩的LSAD系统要乞降方法旨在匡助LSAD系统的制造商将最低安全要求纳入其筹算中,并允许最终用户、运营商和监管机构在其采购中参考一套最低性能要求。

图片

1. 限制

本文献规矩了- 对操作筹算域的要求;- 系统要求;- 最低性能要求,以及- 性能测试方法在预定道路上运行的低速自动驾驶(LSAD)系统的安全运行。LSAD系统被筹算为在特定的运行筹算域(ODD)内以L4级自动化(见ISO/SAE PAS 22736)运行。本文献适用于自动驾驶系统专用车辆(ADS-DVs),也可用于双花样车辆(见ISO/SAE PAS 22736)。本文献莫得规矩由LSAD系统驾驶的车辆中存在的传感器期间。

2. 模范性参考文献

以下文献在文本中被说起,其部分或整个试验构资本文献的要求。对于有日历的参考文献,只适用于所援用的版块。对于未注明日历的参考文献,适用于所参考文献的最新版块(包括任何修正案)。ISO 19206-2, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road usersand other objects, for assessment of active safety functions — Part 2:Requirements for pedestrian targetsISO 19206-3, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road usersand other objects, for assessment of active safety functions — Part 3:Requirements for passenger vehicle 3D targetsISO 19206-4, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road usersand other objects, for assessment of active safety functions — Part 4:Requirements for bicyclist targetsISO 26262 (all parts), Road vehicles — Functional safetyISO 21448: Road vehicles — Safety of the intendedfunctionalityISO/SAEPAS 22736: Taxonomy and definitions for terms related to driving automationsystems for on-road motor vehicles

3. 术语和界说

在本文献中,ISO/SAE PAS 22736中给出的术语和界说以及以下试验适用于本文献

ISO和IEC在以下地址羡慕用于步履化的术语数据库。

- ISO在线浏览平台:可在https://www.iso.org/obp

- IEC Electropedia:可在http://www.electropedia.org/

3.1 危急情况

防碍物(如骑自行车的人、行人、车辆等)的位置、方针和灵通相对于LSAD系统驾驶的车辆的位置、方针和灵通,可能导致行将发生碰撞的情况。

3.2 预界说道路

由LSAD系统驾驶的车辆在行程驱动前笃定的轨迹,从一个起点到一个(或多个)目的地。

防范。由LSAD系统驾驶的车辆的一次出行可能有许多目的地。一个预定的道路有长度和曲率,但莫得宽度。

3.3 最小风险操作 MRM

由LSAD系统触发并实行的操作,以达到最小的风险条件。

3.4 行程段

在一次出行中,从起点到目的地或从一个目的地到另一个目的地行程。

防范:一个行程可能包括多个行程段。

3.5 可驾驶区

在预定道路(3.2)周围的可主管区域,LSAD系统简略在该区域运行。

条目防范1: 可驾驶区域的宽度不错沿着预定道路变化。

3.6 骑自行车的人

人车组合,由骑在轮架上的人构成,有转向装配、刹车、两个踏板鼓动(可取舍电机援助踩踏),不需要在群众路途上使用的许可证。

3.7 白昼

环境光照度大于2 000 lx的情况。

3.8 夜间

环境照度小于1 lx的情况下

3.9 静止状态

车速为0米/秒时的车辆状态

3.10 低速自动驾驶系统LSAD

最大速率为8.89米/秒的自动驾驶系统

3.11 低环境照明条件

白昼(3.7)和晚上(3.8)之间的环境明朗

4. 瑰丽和缩写

ϴ  在评价旅途的直线段上,行人轨迹与车辆轨迹之间的角度

ADS-DV           自动驾驶系统专用车

DDT                 动态驾驶任务

e-stop              蹙迫泊车

LSAD                低速自动驾驶

MaaS                流动即奇迹

MRC                 最低风险条件

ODD                 运行筹算域

R                       可驾驶区域内的轨迹曲率半径

RTI                   央求介入

Slat1                可驾驶区的宽度

Slat2                SV与行人最先之间的横向距离

Slat3                SV和指标车辆之间的横向距离 (TV1 和 TV2)

Slat4                 减少的可驾驶区宽度

Slong                可驾驶区域纵向距离

Slong2              评价旅途与工况C的纵向距离

Slong3              点1和点4之间的纵向距离

Slong4               触发MRM的点1和点4之间的纵向距离

Slong5              4号点与评价旅途尽头之间的纵向距离

SV                     被控车辆

Tped_to_Pt2      行人到达第2点所需时期

Tpc_to_Pt2        骑车人到达第2点所需时期

TV(1,2)             指标车辆(1,2)

V2X                   车辆对X通讯

VLSAD               LSAD的速率

VLSAD_max       LSAD系统的最大速率

Vpc                    自行车的速率

Vpc_max            自行车最大速率

Vped                  行人速率

Vped_max         行人最大速率

Vsv_max            被控车辆最大速率

VRU            路途使用者

5. LSAD系统部署的用例

由LSAD系统驾驶的车辆不错行动一个更大的(MaaS)系统的一部分。图1描写了这么一个MaaS系统的示例系统结构。可是,本文献的限制仅限于图1中安装在车辆中的LSAD系统。

按照图1中的例子,LSAD系统通过无线通讯从调养员那边接受行程目的地,而调养员又从用户那边接受目的地央求(通过流派网站或挪动利用方法。调养员或抑制中心处理目的地央求,向用户提供行程/行程段阐发,并敕令LSAD系统驾驶的车辆络续前进。本文中的术语 "调养员 "是指无人驾驶操作调养员(见ISO/SAE PAS 22736)。

由于到达目的地的预定道路可能不啻一条,所取舍的预定道路不错是。

1)由调养员/抑制中心提供。

2)由用户通过挪动利用方法的用户界面或配备LSAD系统的车辆上取舍。

3)由LSAD系统本人取舍。

LSAD系统按期向用户和调养员/抑制奇迹器提供其状态(如系统健康、行程状态)。

图片

图1 - 系统结构实例 - MaaS系统中的LSAD

6. LSAD系统结构

图2默示单个LSAD系统的系统架构。图2还强调了本文献限制内的LSAD系统架构的构成部分。

图片

图片

 本文献中界说的功能要求 

图片

本文献中未界说的操作功能

图片

本文献中未界说的功能要求 

图2 - 系统结构实例 - 单个LSAD系统

7. 基本要求

7.1 一般要求

LSAD系统应实行动态驾驶任务(见ISO/SAE PAS 22736)。驾驶任务的计策(见ISO/SAE PAS 22736)的实施由制造商决定。可是,LSAD系统应只在预定的道路上运行。启用LSAD系统的车辆的最大运行速率应就是或低于8.89米/秒或32公里/小时。可是,凭据本文献中提到的特地条件(凭据无人驾驶操作调养员的酌情取舍[ISO/SAE PAS 22736]),举例一天中的时期、能见度、星期几、降雨、雪、雾、路途上的冰等,这个速率可能会大大裁减)。

LSAD系统应使用传感器,以杀青部分动态驾驶任务。这包括探伤物体、车辆、行人、建筑物、旅途等。应针对传感器性能和故障以偏激他安全要津系统元素进行适合的危急分析和风险评估。LSAD系统的斥地应凭据ISO 26262系列和ISO 21448进行。

7.2 最低操作才气日韩激情无码免费毛片

由LSAD系统驾驶的标的物车辆应能实行以下功能:

a) 按照预定的道路到达目的地(8.3);

b) 检测危急情况(8.1);

c) 启动制动和/或转向,以消弱和/或幸免与防碍物的碰撞(9.1,9.2);

d) 进行最小风险的主管(8.2);

e) 奉告调养员LSAD系统的故障状态(举例二进制标志)(8.4);

f) 在出现危急情况时向路途使用者提供劝诫。

7.3 运行筹算域(ODD)

每个LSAD系统都应由制造商界说其ODD。一个LSAD系统的ODD限度应至少规矩以下属性:

a) 低速:LSAD系统的速率应就是或低于8.89米/秒或32公里/小时;

b) 适用限制:举例,限度插足或专用路途(群众或私人),或行人/自行车道,或限度整个或某些特定类别天真车插足的区域。限度通行的路途不错通过车道标记或速率限度或物理分界来指定。(例子见附件D);

c) 预界说道路:在LSAD系统运行之前,在LSAD系统内界说的道路。一个LSAD系统只可在预界说的道路上运行。预界说道路应由有关的利益有关者共同界说(举例,场所当局、奇迹提供商、制造商等)。任何对预定道路的偏离都应由调养员阐发不会导致危急情况;

d) 利用区域的照明条件;

e) 天气景色;

f) 路途景色;

g) 存在或不存在VRU;

h) 可驾驶区域内可能存在的静态防碍;

i) 网联要求。

LSAD系统或调养员应凭据现时的ODD条件(如雾天条件、夜间照明条件),在ODD属性预定值的限制内为指定的利用取舍操作值(对于LSAD系统驾驶的车辆)。

例子 调养员或LSAD系统不错决定将雨天的最大允许速率限度为低于好天的速率。

7.4 LSAD状态曲折图

LSAD系统应按照图3的状态曲折图运行。超出图3描写的具体实施应是制造商的包袱。

图片

要津词

A1 开机并通过自检

B1 系统故障或断电 调养员敕令或电源关闭

B2 满足ODD条件,调养员发出参与ADS敕令,配备ADS的车辆具少见据记载才气并参与其中。

C1 调养员废除指示

C2 乘客或调养员启动蹙迫泊车

C3 检测到LSAD系统无法处理的危急情况或DDT性能有关的系统故障或失去安全要津的V2X通讯或行将违犯ODD或未收到调养员的安全络续阐发授权

C4车辆处于静止状态,即0米/秒

C5 调养员阐发插足待机状态

C6 车辆处于静止状态,即0米/秒,并由调养员阐发插足待机状态

图3 - LSAD状态曲折图

7.4.1 LSAD状态功能描写

7.4.1.1 LSAD关闭

在LSAD关闭状态下,LSAD系统不应实行动态驾驶任务的任何方面。

7.4.1.2 LSAD待机

在LSAD待机状态下,LSAD系统应:

a) 考证ODD条件是否得回满足,以便简略过渡到LSAD激活状态。

b) 进行与调养员的通讯。

c) 保持静止状态。

LSAD待机状态不错接受来自调养员的外部操作指示,取舍LSAD系统在DDT状态时的操作值(举例,平时责任或左迁)。

2. 大概率还需要1-2封学科老师,如果两封,一般是一文一理。

请提神,平时花样标明LSAD系统所驾驶的车辆的生机性能。左迁花样标明由于外部或LSAD系统的里面条件,事前界说的车辆参数的性能着落。

7.4.1.3 LSAD激活

在LSAD激活状态下,LSAD应实行DDT。LSAD系统的最大运行速率由调养员或系统本人决定。

LSAD激活状态有四个子状态。

1)LSAD DDT子状态。这应是LSAD激活状态下的默许子状态。在LSAD DDT子状态内,凭据LSAD系统奇迹提供者的决定,LSAD系统的运行参数不错动态变化。一个LSAD系统在LSAD DDT子状态下有两个基本功能:

- 实行DDT,包括在幸免与防碍物碰撞的同期,安全地沿着预定的道路行驶,以及

- 检测行将发生的违犯ODD条件的情况。

2)LSAD实行电子停泊子状态。若是乘客或调养员要求e-stop,在此状态下,LSAD系统应实行蹙迫延缓,使LSAD系统驾驶的车辆停顿下来,并向调养员提供状态信息,对听说达蹙迫情况(如通过危急灯、听觉警报)。

3)LSAD实行MRM子状态。若是曲折C3的任何一个触发器被满足,LSAD系统应实行最小风险天真(MRM)(子条目8.2)。

4) LSAD MRC子状态。在LSAD MRC状态下,LSAD应:

- 处于静止状态。

- 向调养员提供状态信息。

在整个LSAD行动子状态下,LSAD系统应不时进行系统性能监测。

7.4.2 LSAD的状态曲折描写。

7.4.2.1 A1

从LSAD关闭状态过渡到LSAD待机状态。

触发条件:

a) 调养员开机敕令,亚洲毛片以及

b) 开机礼貌已完成,系统无故障(自检通过)。

7.4.2.2 B1

从LSAD待机状态过渡到LSAD关闭状态。

触发条件:

a) 检测到一个与DDT性能有关的系统故障,或

b) 调养员关机敕令或电源已被关闭。

7.4.2.3 B2

从LSAD待机状态过渡到LSAD激活状态的默许状态(LSAD DDT)。

触发器条件:

a) LSAD系统满足其ODD条件,且

b) 调养员发送了过渡到LSAD行动状态的指示(调养员参与指示),况且

c) 数据记载器(见10.1)有鼓胀的容量来存储至少一个特等的安全要津事件。

7.4.2.4 C1

从LSAD激活状态的默许状态(LSAD DDT)过渡到LSAD待机状态。

触发器条件:

a) 调养员发出指示,废除LSAD行动状态(调养员废除指示)。

7.4.2.5 C2

从LSAD DDT状态(LSAD主动状态的默许状态)过渡到LSAD实行e-stop状态。

触发条件:

a) 乘客或调养员发起e-stop敕令。

7.4.2.6 C3

从LSAD DDT状态过渡到LSAD实行MRM状态。

触发条件:

a) 检测到LSAD系统无法处分的危急情况,或

b) 检测到DDT性能有关的系统故障,或

c) 失去安全要津的V2X通讯,或

d) 检测到LSAD系统行将违犯ODD条件,或

e)未收到调养员的安全进行阐发授权(见7.4.3.1)。

7.4.2.7 C4

从LSAD实行MRM状态过渡到LSAD MRC状态。

触发条件:

a) LSAD车辆插足静止状态(即0米/秒)。

7.4.2.8 C5

从LSAD MRC状态过渡到LSAD待机状态。

触发条件:

a) 调养员发送阐发,插足待机状态。

7.4.2.9 C6

从LSAD实行e-stop状态过渡到LSAD待机状态。

触发条件:

a) LSAD车辆速率为0米/秒(即LSAD车辆静止),况且

b) 调养员发送阐发,插足待机状态。

7.4.3 LSAD状态图的可能膨胀,以安妥调养员的输入

7.4.3.1 安全进行的阐发央求

这是LSAD DDT状态向调养员(外部实体)建议的央求,以授权LSAD系统所驾驶的车辆在LSAD处于行动花样时,在其可驾驶区域以外暂时前进。

它的依据是:

a) LSAD系统检测到行将超出ODD的情况(对于可驾驶区域),或

b) 可驾驶区域被阻塞。

7.4.3.2 安全行驶阐发授权

这是调养员在LSAD激活状态下对LSAD系统的输入,以阐发络续前进是安全的。

它的依据是:

a) LSAD DDT状态是否依然要求阐发安全进行。

7.4.3.3 运行花样敕令

这是调养员在LSAD待机状态下对LSAD系统的输入,用于取舍LSAD DDT状态下的运行花样(如:额定或左迁)。

7.5 通讯要求

凭据LSAD系统的杀青,安全要津事件数据应在LSAD系统驾驶的车辆和调养员或抑制中心之间进行通讯。安全要津数据的取舍应凭据7.3的规矩,由有关的利益有关者(如当地政府、奇迹提供商、制造商等)约定。附件B中描写了一套通讯信息的例子。

8 功能要求

8.1 危急情况的笃定

8.1.1 概括

在LSAD激活状态下,LSAD系统应监测由LSAD系统驾驶的车辆的周围环境,并应笃定是否存在危急情况。危急情况可能波及到骑自行车的人、行人(儿童和成人)或车辆和/或静止的和动态的防碍。一个危急情况不错由于其他静态/动态物体而被装潢住。一朝LSAD系统笃定了危急情况,该系统应选择行动,幸免与防碍物相撞,并向外部路途使用者发出劝诫。

8.1.2 非装潢视线

行动最低限定,LSAD系统应当对波及行人的危急情况作出反映,如图4所示,其中SV是LSAD系统所驾驶的车辆。波及骑脚踏车的人的典型危急情况如图5所示,其中SV是LSAD系统驾驶的车辆。图4和图5清楚了当面而来的物体(行人或骑自行车的人)莫得被装潢的危急情况。

图片

要津词:

SV 被控车辆

Vped 行人速率

VLSAD LSAD速率

图4 - LSAD行人的危急情况

图片

要津词:

SV 被控车辆

Vped 行人速率

VLSAD LSAD速率

图5 - LSAD 自行车的危急情况

8.1.3 装潢的视线

图6 a)清楚了一个典型的波及行人的危急情况,其中SV是由LSAD系统驾驶的车辆。图6 b)清楚了一个典型的危急情况,波及到一个骑自行车的人在被装潢的情况下,SV是由LSAD系统驾驶的车辆。此外,在这两个图中,描写了由LSAD系统驾驶的车辆的两个可能的检测区域的例子。这两个检测区的分别在于它们的视线,这可能导致对危急情况的早期或晚期检测。

图片

a) 被装潢的危急情况--行人            b)遮蔽的危急情况--骑自行车的人

要津词:

SV 被控车辆

Vped 行人速率

VLSAD LSAD速率

图6 - 被装潢的危急情况--行人和骑自行车的人

8.2 最小风险操作(MRM)

由LSAD系统启动的MRM应使车辆停顿,并可进行转向。当LSAD系统启动MRM时,它还应向乘员和其他路途使用者提供奉告。

最小风险天真(MRM)至少应在以下情况下被触发:

a) 检测到一个LSAD系统无法处分的危急情况,或

b) 一个与DDT性能有关的系统故障,或

c) 一个安全要津的V2X通讯丢失,或

d) LSAD系统行将违犯ODD条件,或

e) 莫得收到调养员的安全进行阐发授权。

MRM由系统发起,而蹙迫泊车(8.4)则由乘客或调养员发起。

在LSAD系统实行了MRM泊车的情况下,系统应将其MRC的信息传达给调养员。调养员应阐发LSAD系统的安全性,以启动从MRC到LSAD待机状态的曲折。

注 MRM与LSAD DDT子状态的左迁花样不同,因为在MRM断绝时,车辆将处于静止状态,而在LSAD DDT子状态下,车辆络续行驶。

8.3 在可行驶区域内行驶

由LSAD系统驾驶的车辆应长久保持在行动该系统预定道路一部分的可驾驶区域内。可驾驶区域应长久包括道路以及旅途的宽度(对于道路而言),即为了界说可驾驶区域,有关利益方应在整个预定道路中指定Slong和Slat1(见图7)。Slat1不错沿着预定的道路变化。对于盘曲的道路,曲率半径R也应被界说。参数Slat1和R不错沿着道路的长度变化。

图片

要津字:

VLSAD 装备LSAD系统的车辆速率 (m/s)

Slat1 可驾驶区域宽度 (m)

Slong     可驾驶区域长度(m)  

R 可驾驶区域路途半径(m)

图 7 可驾驶区域

凭据制造商的ODD界说,直路和弯路的最大允许VLSAD可能不同。

8.4 蹙迫泊车(e-stop)

e-stop是指LSAD系统乘客或调养员在检测到失火等蹙迫情况或车辆不成安全行驶时,由其驾驶的车辆启动的蹙迫泊车功能。

若是乘客按下LSAD系统驾驶的车辆上存在的蹙迫泊车(e-stop)按钮,应适合地触发乘客发起的蹙迫泊车。乘客可能会因为乘员的疾病、配备LSAD系统的车辆的非预期的行径、配备LSAD系统的车辆失去才气等原因而按下蹙迫罢手按钮。e-stop界面应该是可见的,易于清楚的,况且乘客不错使用。

若是调养员敕令蹙迫泊车,应触发调养员发起的蹙迫泊车。调养员可能会因为LSAD系统驾驶的车辆变得无力,或发生变化,而敕令蹙迫泊车。调养员可能会因为LSAD系统驾驶的车辆失去才气、ODD条件发生变化、检测到LSAD系统未识别的危急情况等而发出蹙迫泊车敕令。

为了使LSAD系统重新插足行动状态,必须得回调养员的阐发,以确保LSAD系统和配备的车辆的系统完满性。

9 LSAD系统的性能要求

9.1 主体车辆的最高速率(VSV_max)

整个由LSAD系统驾驶的车辆,其最大速率的上限应为8.89米/秒(32公里/小时)(VLSAD = VSV_max)。

9.2 防碍物探伤要求

9.2.1 最大行人速率(Vped_max)

由LSAD系统驾驶的车辆应要求检测的最大行人速率为2,22 m/s或8 km/h。由LSAD系统驾驶的车辆可能简略检测到以更高速率行驶的行人。

有关的利益有关者不错决定加多特等的要求(举例,凭据ODD界说的更高指标速率)。

9.2.2 脚踏车的最大速率(Vpc_max)

由LSAD系统驾驶的车辆应被要求检测的最大脚踏车速率为6,94米/秒(25公里/小时)。由LSAD系统驾驶的车辆不错检测到以更高速率行驶的脚踏车主。

有关的利益有关者不错决定加多特等的要求(举例,凭据ODD的界说升迁指标速率)。

9.2.3 LSAD系统延缓

由LSAD系统驾驶的车辆应具有4,9 m/s2的最大延缓,用于MRM。

若是触发了电子泊车(乘客或调养员发起的)或MRM,LSAD系统应施加最大4,9 m/s2的延缓,直到车辆停稳。

若是LSAD系统驾驶的车辆不错容纳耸立的乘员,它应该有才气检测耸立的乘员,并在检测到耸立的乘员时裁减延缓。

对于系统需乞降性能测试经过后续更新,留情群众暖和,转发日韩激情无码免费毛片,让更多的同业了解外洋期间发展

本站是提供个人常识料理的汇注存储空间,整个试验均由用户发布,不代表本站视力。请提神甄别试验中的干系形势、指挥购买等信息,留心骗取。如发现存害或侵权试验,请点击一键举报。

Powered by free性玩弄少妇hd @2013-2022 RSS地图 HTML地图